旋转关节零组件
执行器是影响机器人硬体成本的关键，驱动人型机器人手部以及腿部运动，主要安装在机器人关节处，零组件包含马达、减速器、编码器与控制元件。依照不同运动类型可分为旋转执行器（Rotary Actuator）、线性执行器（Linear Actuator）。一般来说，旋转执行器主要分布在肩膀或是髋关节部分，也就是需要大角度旋转的部位，旋转执行器是人形机器人身上需求量最大，承受扭矩最大的关节，例如肩膀、肘部、髋部和膝盖；线性执行器则是分布在膝盖等摆动角度较小的单自由度关节，线性执行器不像旋转关节那样提供大幅度转动，而是提供精密的直线推拉运动，极其适合用于对灵巧度要求极高的「手指」和「手掌」。
