旋轉關節零組件
執行器是影響機器人硬體成本的關鍵，驅動人型機器人手部以及腿部運動，主要安裝在機器人關節處，零組件包含馬達、減速器、編碼器與控制元件。依照不同運動類型可分為旋轉執行器（Rotary Actuator）、線性執行器（Linear Actuator）。一般來說，旋轉執行器主要分布在肩膀或是髖關節部分，也就是需要大角度旋轉的部位，旋轉執行器是人形機器人身上需求量最大，承受扭矩最大的關節，例如肩膀、肘部、髖部和膝蓋；線性執行器則是分佈在膝蓋等擺動角度較小的單自由度關節，線性執行器不像旋轉關節那樣提供大幅度轉動，而是提供精密的直線推拉運動，極其適合用於對靈巧度要求極高的「手指」和「手掌」。
